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水下機器人俯仰機構(gòu)NMRV050/075-600減速機設(shè)計

文章出處:   責任編輯:   發(fā)布時間:2018-01-31 17:14:53    點擊數(shù):-   【

水下機器人俯仰機構(gòu)NMRV050/075-600減速機設(shè)計。俯仰機構(gòu)是保證水下機器人對目標進行準確探測識別的重要功能件,一般攝像系統(tǒng)都帶有云臺,通過控制云臺內(nèi)的電機轉(zhuǎn)動,實現(xiàn)攝像系統(tǒng)垂直俯仰轉(zhuǎn)向的姿態(tài)。與普通的云臺相比,水下機器人探測識別系統(tǒng)的俯仰機構(gòu)還需要考慮密封、壓力等問題。針對水下機器人的工作特點,設(shè)計了一種裝配簡單且具有自鎖功能的俯仰機構(gòu),其結(jié)構(gòu)主要是由電機、箱體、蝸輪蝸桿減速機、輸出軸、輸出齒輪、檢測軸以及電位器組成,其中箱體是其他零部件的安裝件,將所有功能件集合成一個整體,通過箱體將俯仰機構(gòu)安裝在探測識別系統(tǒng)或其他需要俯仰的功能件上。當水下機器人的探測識別系統(tǒng)需要進行俯仰動作時,電機工作,帶動RV減速機,此時蝸輪與固定不動的輸出軸連接,因此蝸桿繞蝸輪公轉(zhuǎn)。蝸桿繞蝸輪公轉(zhuǎn)帶動箱體及安裝在箱體上的其他零部件繞蝸輪轉(zhuǎn)動,由檢測軸實現(xiàn)俯仰角度的實時檢測,它繞輸出軸上的輸出齒輪轉(zhuǎn)動,同時將轉(zhuǎn)運傳遞給電位器的動軸,用于檢測俯仰角度。

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材料選用:對于RV減速器中蝸輪蝸桿的材料,綜合考慮其傳動要求,材料的性能、加工工藝性成本因素,蝸桿可選用45鋼或不銹鋼,蝸輪可選用錫青銅,箱體及端蓋等安裝用的結(jié)構(gòu)件可采用鋁合金制造,以減輕質(zhì)量。俯仰機構(gòu)工作時,由于速度慢、力矩小,且傳遞平穩(wěn),因此對材料的強度要求不是很高,但用于水下工作環(huán)境的電動機和蝸輪蝸桿減速機箱體,需要恰當?shù)剡x用優(yōu)質(zhì)材料,常用的耐腐蝕材料有不銹鋼、鋁合金、玻璃鋼、復合材料等,俯仰機構(gòu)的輸出軸是直接與海水接觸的,需要較高的耐腐蝕性,而強度要求相對較低,因此可選用不銹鋼。
NMRV050減速機是整個俯仰機構(gòu)的核心部分,其作用是將電機輸出轉(zhuǎn)矩傳遞到輸出軸,俯仰機構(gòu)要求結(jié)構(gòu)緊湊,傳動平穩(wěn),并能實現(xiàn)自鎖,因此采用RV減速機作為傳動系統(tǒng),考慮到傳動的功率不大,速度也不太高,故選用阿基米德蝸桿傳動,由于俯仰機構(gòu)要求具有自鎖功能,因此設(shè)計時有以下兩點要求:對于要求具有自鎖性能的傳動,則應采用RV減速機蝸桿導程角小于3o30’的蝸桿傳動,傳動比大及要求自鎖的蝸輪蝸桿減速機取頭數(shù)為1。同時,對于俯仰機構(gòu)的蝸輪蝸桿,選擇合適的精度是非常重要的,精度高可以減少俯仰間隙,但是太高的精度加工困難,成本高,因此,俯仰機構(gòu)精度等級取6-8之間。
當電機不動作時,外力作用下俯仰機構(gòu)可轉(zhuǎn)動的角度即為其空回間隙,空回間隙影響俯仰角的控制精度,且對于非球狀外形的設(shè)備,空回間隙會影響水下機器人的整體姿態(tài)。間隙的形成有理論設(shè)計誤差、傳動系統(tǒng)的固有間隙、加工誤差以及裝配誤差,主要是由RV減速箱的傳動間隙、齒輪傳動間隙以及標準件連接間隙累積而來。蝸輪蝸桿及齒輪傳動的固有間隙是無法消除的,只能在保證傳動不致卡死的同時,要求側(cè)隙盡可能的小,而蝸輪蝸桿減速機傳動時的間隙除了固有的圓周側(cè)隙外,還有蝸桿的軸向竄動造成的間隙,此間隙可以通過設(shè)計調(diào)整墊片來消除。因此設(shè)計時應盡可能減少傳動級數(shù),以減小間隙的累積。傳動的級數(shù)少也意味著使用的連接件少,無形中也消除了一部分連接件帶來的間隙。http://panpacmedia.com.cn/Products/rvjiansuji.html

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